De naam Waalsdorp is sterk verbonden aan het in de zeventiende en achttiende eeuw op die plek gelegen landgoed. Wanneer de Waalsdorpervlakte voor het eerst werd gebruikt voor militaire oefeningen, is onduidelijk. In het Nationaal Archief wordt een legerkaart bewaard uit 1777, waarop aangegeven staan “de ligging en grootte van het exercitieveld Waalsdorp, waaruit blijkt dat daar ook vóór die datum legeroefeningen plaatsvonden.
In de achttiende eeuw stond er bij het oefenterrein nog geen kazerne. In die tijd ging het om exercitievelden en een retranchement ofwel verdedigingswerk. Vanwege het ontbreken van vaste verblijven op het terrein kreeg het de naam van "legerkamp", welke gedurende het verdere bestaan verbonden zou blijven aan de naam Waalsdorp, ook nadat er in de negentiende eeuw diverse gebouwen werden gebouwd, waaronder loodsen, magazijnen en barakken. Zelfs verrees er een museum van het Garderegiment Grenadiers en Jagers, de belangrijkste gebruiker van Waalsdorp. Andere onderdelen van de krijgsmacht die op Waalsdorp oefenden, waren de Veldartillerie en het Korps Mariniers.
Eerste Wereldoorlog: Na het uitbreken van de Eerste Wereldoorlog in 1914 vond in Nederland een algehele mobilisatie van de strijdkrachten plaats. Om het tekort aan ruimte voor soldaten in de Haagse kazernes op te vangen, werd legerkamp Waalsdorp uitgebreid met een tentenkamp, waarin 3.500 Nederlandse militairen werden gehuisvest. Ook het aantal en de omvang van militaire oefeningen op Waalsdorp nam gedurende de oorlog drastisch toe.
Tweede Wereldoorlog: Onder de groeiende dreiging van een Duitse aanval in de op Nederland, besloot het leger om Waalsdorp in te richten als krijgsgevangenkamp voor circa 2.000 geïnterneerden. Door vertraging bij de opdrachtverstrekking en logistieke problemen bij de uitvoering zou het echter nooit zover komen. Op 10 mei 1940 werd om circa 04.00 uur 's morgens legerkamp Waalsdorp gebombardeerd door de Duitse luchtmacht. Hierbij werden 58 soldaten van het 1e Depot Infanterie in hun slaap gedood. Tijdens de bezetting hebben de Duitsers de kazerne herbouwd om er manschappen in onder te brengen.
Op de bijbehorende oefenterreinen, de Waalsdorpervlakte, zouden tijdens de bezetting meer dan 250 verzetsstrijders worden geëxecuteerd en anoniem begraven in ongemarkeerde graven, deels in massagraven. Na de oorlog kreeg dat gebied de status van oorlogsmonument.
Na de Tweede Wereldoorlog was het gedaan met legerkamp Waalsdorp als kazerne. Een deel van het oefenterrein, genaamd Uilenbosch en Musschenberg, zijn onder de naam "Vlakte van Waalsdorp" tot de dag van vandaag in gebruik bij de Nederlandse strijdkrachten. De overige oefenterreinen, waaronder de Waalsdorpervlakte, maken deel uit van het Nationaal Park Hollandse Duinen.
